Braniewo jest najstarszym miastem warmińskim, powstało ok. 1240 r. na miejscu dawnego staropruskiego grodu Brusebergue (wykształciło się wokół zamku krzyżackiego). Od około 1250 do 1340 Braniewo było siedziba biskupów warmińskich, a do 1278 stolica diecezji. Pierwsza lokacja na prawie lubeckim miała miejsce w 1254 r., poniżej grodu, który powstał po 1240 r. W 1261 r. gród uległ całkowitemu zniszczeniu w wyniku II powstania pruskiego. W 1274 r. miasto Braunsberg (po polsku nazywane Brunsberg) zostało wzniesione ponownie na nowym miejscu i 1 kwietnia 1284 otrzymało z rak biskupa Henryka Fleminga nowa lokację na prawie lubeckim. Murowany zamek wzniesiono po 1273 r. Został on rozbudowany pod koniec XIII i w XIV w. Zamek ten został rozebrany w latach 1873-1874 oraz 1928-1930. W tym okresie był to ważny osrodek handlowy. Braniewo już od XIV w. było członkiem Hanzy oraz jedynym warmińskim portem morskim. Było też pierwsza siedziba biskupów warmińskich i kapituły warmińskiej (stolica) Warmii (w 1370 r. przeniesiono do Ornety, a pózniej do Lidzbarka).